鵝廠機器狗花式穿越10m梅花樁：前空翻、單樁跳、起身作揖...全程不打一個趔趄

它是Max二代機器狗，來自騰訊Robotics X實驗室，今天正式對外亮相。在一開始的訓練思路上，騰訊的做法就和大眾不同。我們知道，學會適應複雜地形是大多數機器狗要學習的重要任務之一。<br />
對於出現的踩歪、打滑等危險情況，業界一般做法都是採用 提⾼步頻、減慢速度、加⼤控制演演算法魯棒性的⼿段來恢復它們的平衡。而騰訊選擇機器狗在梅花樁這樣「一旦踩歪踩錯就沒有挽救機會」的極端地形上練習，就是為了限制它們規劃路線的誤差範圍。<br />
這樣一來，機器狗就能夠做到一出腳就是對的，不需要試探、也 不需要多餘的動作來維持或者恢復平衡，從而做到走得又快又穩。那麼，Max是如何做到每一步都找准樁⾯中⼼，精準完成各種高難度動作穿越梅花樁的呢？<br />
1、識別地圖和定位<br />
Max面對的是一段全長10米，高0.8米（Max兩倍身高），最小樁面直徑僅10厘米梅花樁陣列。在上樁之前，系統並不會給Max配備先驗地圖，也就是每次它面對的都是未知的地圖。<br />
為此，他們給Max身上配備了單⽬RGB攝像頭、慣性感測器（IMU）、深度感測器等多種設備，所有感測數據融合在一起獲得高質量的環境數據。<br />
在各感測器數據融合過程中，一種啟髮式的演演算法被用來保證數據一致性，並通過合理評估和選擇各種感測器數據在優化